一、利用坐标转移法求轨迹（论文文献综述）
杨斯佳[1]（2021）在《在高中数学教学中实施变式教学的策略研究》文中提出变式教学被许多一线教育者运用于教学中,“铺天盖地”地出现在中小学教育中,但缺少理论的指导,实践就很难良好发展下去,这项实践该如何上升为理论?在西方教育学中,以Marton教授为首提出的“变异理论”,以及布鲁纳的“脚手架理论”等可以提供理论依据,在国内,顾泠沅教授结合中国特色教学将“变式教学”分类为“概念性变式”和“过程性变式”,并引进了“潜在距离”的概念。实践与理论是相辅相成的。本文研究以“变异理论”和“脚手架理论”这两个理论为指导下的“变式教学”的实施策略,并采取“单元教学设计”为课堂教学实施的载体,来进行“变式教学”。为“变式教学”的实施提供新的范本,同时为理论的应用提供实践依据。本文的研究主要围绕两个主题展开:“怎么做”,“效果如何”,具体问题如下:1、变异理论指导下的变式教学如何开展?2、脚手架理论指导下的变式教学如何开展?3、单元教学设计下的变式教学如何设计?4、变式教学是否可以提高学习兴趣,提高数学成绩?笔者在所任教的班级实施“变式教学”,领会“单元教学设计”的思想,保证知识体系的整体性,将章节与章节之间的内容重组,形成专题,帮助学生形成良好的认知结构。本文共设计六个研究课例,并实施教学,隶属于线性规划、圆锥曲线、简单几何体三个单元。课堂反馈良好。本次研究是在上海市一所市重点学校的高二年级开展,针对学习兴趣等情感方面的调查,主要通过问卷调查的形式,在变式教学实施前后进行问卷调查并将结果进行数据分析;针对成绩方面,则是通过变式教学前后的考试成绩进行分析,以及问卷调查中的题目进行考察。同时也进行了个案研究,在实验组的班级选择了两位同学定期进行个别访谈,记录学习状态以及追踪学习成绩。基于以上的教学实践以及数据分析,得到如下结论:1、在“变异理论”和“脚手架”理论指导下,以“单元教学设计”为载体的“变式”教学,在“概念性变式”中要构建合适的变异空间,在“过程性变式”中铺设适当的潜在距离。在教学实施中,提出三个教学策略:单元整体化策略,内容专题化策略和过程阶梯化策略。2、通过实验前后的问卷调查结果分析,学生的学习兴趣在实施变式教学后有提高;通过对实验组和对照组在教学实施前后的成绩分析,实验组的成绩显着性高于对照组的;通过对个案的追踪调查,学习兴趣和信心有明显提高,学习成绩也有显着性提高。所以变式教学可以提高学习兴趣,提高数学成绩。
郭向阳[2]（2021）在《长三角城市高速交通优势度与旅游强度协调时空演变及机理研究》文中提出区域协调发展是一个全球普遍关注且永恒的主题,也是中国五大发展理念之一。2019年9月和2021年2月,中共中央、国务院先后印发的《交通强国建设纲要》和《国家综合立体交通网规划纲要》,均明确将“交通与旅游融合发展”推向时代高点。长三角地区旅游业正处于由高速增长向高质量、集约化发展转变阶段,由高速铁路、民航运输、高速公路构成的高速交通优势度空间格局不断重构,其高效、便捷、舒适、安全等技术优势和高速度、大运量、公交化的运输组织形式,势必对城市旅游要素流的流动路径与配置效率产生重要影响。在交通强国战略和中国旅游业由粗放式增长向优质旅游发展转型的新时代背景下,强化高速交通与旅游发展耦合协调的实证研究和学理认知,既是交通地理学和旅游地理学有待探索的重点课题,又是“交旅”行业优质协调发展和服务国家重大发展战略的现实需求,同时也是构建国内国际双循环相互促进新发展格局的生动实践。本文以“交旅融合”高质量发展为切入点,以典型区域——长三角地区41个城市为研究样本,以“高速交通优势度与旅游强度（交旅）耦合协调”为研究对象,遵循“高速交通优势度、旅游强度及交旅耦合协调理论评价模型构建→交旅各自综合得分评价→交旅时空动态关系验证→交旅耦合协调度时空演化规律把握及趋势预测模拟→交旅耦合协调度时空演变影响机理揭示→交旅耦合协调优化路径与政策建议提出”的研究主线,集“多元综合评价模型、耦合协调模型、Arc GIS空间分析技术、数理统计分析技术、空间计量经济学模型”多元方法于一体,在验证交旅时空动态关系基础上,基于不同视角系统探查长三角地区交旅耦合协调度的时空演变特征,并预测其未来发展的趋势,厘清交旅耦合协调时空分异的多元驱动机理,提出长三角地区交旅耦合协调情境下的优化策略。本研究基于多元异构数据构建高速交通优势度与旅游强度评价模型,克服了传统数据类型静态表征的不足和仅从单一视角衡量二者综合发展水平的片面性与孤立性;实现了对交旅耦合协调度时空演变规律多尺度、多视角的整体把握;采用灰色预测GM（1,1）模型对交旅耦合协调度未来发展水平进行预测与空间模拟,并引入多种方法模型系统揭示交旅耦合协调度时空演变的“内部、交互、外部”影响机理。研究发现:（1）高速交通优势度包括线路规模、场站设施、运输设备、供需关系、换乘便捷性5个维度;旅游强度是由旅游供给强度、旅游需求强度和旅游创新效率组成有序整合优化的开放循环系统。研究期间,长三角地区高速交通优势度与旅游强度均呈现攀升趋势,高速交通优势度格局呈现“东高西低,中间高、南北两翼低”的空间分异特征,且高速交通“廊道效应”显着,具有空间连续性、衔接性与立体化的发展特点;旅游强度总体格局呈现“一超多强,局部聚集”的空间态势。（2）长三角地区高速交通优势度与旅游强度空间关联性逐渐增强,二者脱钩关系表现为以扩张负脱钩和弱脱钩类型为主,高速交通建设对旅游强度的带动作用呈现增强趋势,但伴有波动性特征。高速交通优势度与旅游强度存在显着的双向互动因果关系,旅游强度受到高速交通优势度冲击时,其脉冲响应程度曲线呈现“先降后升”的变化趋势,表现出高速交通旅游发展效应的时间滞后性。（3）研究期间,长三角地区高速交通优势度与旅游强度耦合协调度呈现持续上升趋势,城市间交旅耦合协调度差距逐渐缩小,交旅耦合协调度总体趋势呈现“东高西低,中部高、南北两翼低”的空间分异特征。交旅耦合协调度存在显着空间依赖性和溢出效应,其重心呈现“东退西进”的演化轨迹,空间方向性趋向西北—东南方向倾斜,这与多数高速交通轴线走向大致契合。交旅耦合协调度具有相对稳定性的局部空间结构,在空间依赖方向上波动性较弱,具有相对较高稳定性,且在空间格局演化上具有较强的空间整合性;交旅耦合协调度局部空间关联类型向“高-高”型的正向协同增长模式转移较为明显。预测与模拟结果显示,2019—2030年,长三角地区41个城市交旅耦合协调度发展趋势愈加明朗,各地市交旅耦合协调等级将得到明显提升,呈现由低等级协调向上一层级转移或向更高等级跃迁。（4）内部机理:长三角地区交旅耦合协调度内部驱动力差异显着,高速铁路对交旅耦合协调度提升发挥着较强正向驱动效应;高速铁路、旅游供给、旅游创新效率对交旅耦合协调度的影响强度整体上随着分位点增大而提升,高速公路、民航运输对交旅耦合协调度的影响强度整体上随着分位点的增大而减小,旅游需求对交旅耦合协调度的影响效应较为平稳。交互机理:当旅游地高速交通组合类型处于多元共生模式时或当旅游供给、旅游需求与旅游创新效率交互作用时能够发挥对交旅耦合协调度的最大功效。外部机理:自然地理因素、人文因素和政府政策调控因素均对长三角地区交旅耦合协调格局形成发挥着驱动效应。其中,政府政策调控和人文因素中的原发性因素起着主导作用,对外联系度、人力资本、金融发展水平是长三角地区交旅耦合协调度提升需突破的“卡脖子”问题。最后,结合实证分析结论和长三角地区高速交通建设与旅游业发展实际,从“高速交通系统建设视角、旅游业高质量发展视角、交旅融合互动视角”三个方面提出长三角地区交旅耦合协调情境下的优化路径与提升策略。
杨青[3]（2021）在《面向移动互联网的位置数据隐私保护方法研究》文中提出随着移动互联网技术的迅猛发展和智能移动设备如雨后春笋般的大量普及,智能手机,智能个人数字助理（Personal Digital Assistants,PDAs）,智能车载导航系统等基于移动互联网通讯的移动智能设备已经成为当今社会人们生活的必需品。移动智能设备重量轻,体积小,使用者能够在日常生活和工作中随身携带它们,在该过程中大量的用户个人实时位置数据被收集。移动应用服务商利用移动智能设备实时获取的用户位置数据,推出了大量基于位置数据的应用服务（Location Based Services,LBSs）,如高德地图,美团外卖,陌陌交友等。这些LBSs极大地便捷了人们的日常生活,并且成为了移动应用市场中的明星产品。除此之外,在学术研究方面,挖掘大量位置数据有利于对人类行为学的研究,甚至为全球性难题提供解决方案,如控制新冠病毒疫情的蔓延等。然而,由于用户的位置数据中包含了大量的隐私信息,如家庭地址,工作单位,甚至健康情况和宗教信仰,因此直接暴露用户的位置数据必然会引起潜在的隐私泄露问题,增加社会的不稳定因素,从而降低用户使用基于位置服务的欲望,阻碍大数据时代的发展。本文着眼于移动互联网下的位置数据隐私保护问题,分别面向位置数据采集权限,发布数据的可用程度,发布数据的隐私保护程度和隐私保护过程中的数据传输效率四个方面进行研究,针对移动互联网下基于位置数据的应用在数据传输过程中所存在的隐私泄露问题,提出了四种位置数据隐私保护方法,主要内容如下:（1）针对目前基于位置的应用获取采集用户位置数据权限的方式比较单一,易于被恶意用户攻击的问题,提出了一种结合用户呼吸频率的用户认证方法,增强个人用户授予采集位置数据权限过程的隐私保护强度。该方法利用移动智能设备的前置摄像头传感器采集用户的人脸图像,并根据图像获取用户的呼吸频率,认证用户身份。同时,该方法结合压缩感知理论,降低了数据采集频率,缓解了移动智能设备计算能力有限的问题。除此之外,本方法还提出了一种训练稀疏字典的方法将压缩后的数据恢复至正常频率,保证计算呼吸频率的准确性。最后,通过仿真实验,验证了算法的可行性,有效性。（2）针对位置数据隐私保护过程中,过度重视保护数据中的隐私信息,而忽略量化所发布数据可用性的问题,提出了一种基于最小略图数据结构的位置数据隐私保护方法。本方法引入最小略图统计原始位置数据中不同位置所出现的频率,从而获得人口密度分布数据。由于最小略图结构在统计元素频率过程中存在假阳性的特点,本方法输出的人口密度分布数据与真实数据存在差别,从而实现了隐私保护的目的。同时,本方法提出了计算所发布的人口密度数据与真实数据之间的差别概率公式,利用该公式可以量化所发布数据的可用性,在实际应用中,可以通过调整参数数值来满足不同的可用性需求。最后通过仿真实验,验证了算法的可行性,有效性。（3）针对位置数据隐私保护方法所发布数据的隐私保护程度与可用程度关联过强的问题,提出了一种基于差分隐私的位置数据隐私保护方法。该方法首先将原始位置数据储存在最小略图结构中,然后引入差分隐私概念中的拉普拉斯机制,将噪声数据添加在略图中,使得该结构满足-差分隐私,最终发布由差分隐私的最小略图所统计的人口密度分布数据,从而实现对位置数据进行隐私保护的目的。该方法从最小略图和拉普拉斯机制两个方面对位置数据进行隐私保护,削弱了所发布数据的可用程度与隐私保护程度之间的强关联性。该方法可以通过调整拉普拉斯机制中的隐私保护参数,实现满足不同隐私保护程度需求的目的。最后通过与其他当下比较流行的隐私保护方法的对比仿真实验,验证了算法的可行性,有效性。（4）针对位置数据隐私保护过程中,由于移动智能设备计算能力和能源有限,导致数据传输效率较低的问题,提出了一种基于差分隐私的双略图的位置数据隐私保护方法。在基于最小略图的位置数据隐私保护方法中,略图的大小对所发布数据的可用程度具有直接影响,因此无法通过减小略图尺寸,减小数据量,实现提高数据传输效率的目的。在本方法中,引入了相互协作的双略图,即全局略图和临时略图,临时略图不用于数据传输的目的,因此可以设置较大的尺寸来保证数据的可用程度,在临时略图保证数据可用性的情况下,将原始数据集成在尺寸较小的全局略图中,继而同时实现了减小略图尺寸,提高数据传输效率和保障所发布数据可用性的目的。同时,该方法在全局略图的传输过程中,引入拉普拉斯机制,使传输的数据满足差分隐私,为位置数据提供了双重隐私保护。最后,本方法与其他位置数据隐私保护方法的对比仿真实验结果表明,在所发布数据的可用程度一致的前提下,本方法可以降低数据传输量,提高数据传输效率,验证了本方法的可行性和有效性。
王宇岚[4]（2020）在《夜间无人驾驶智能车的信息感知与驾驶行为规划研究》文中提出无人驾驶智能汽车系统是一个集信息感知、自动路径选择与驾驶行为规划等能力于一体的综合智能系统。工业信息技术的飞速发展,推动无人驾驶智能汽车系统不断创新发展并逐渐进入大众的视野中,与此同时,无人驾驶智能汽车的行车安全问题也受到人们广泛关注。无人驾驶智能汽车能够快速准确地感知出周围环境中的车辆、行人等物体是其能够在夜间道路上安全行驶的重要前提,而要实现快速准确的环境感知,首要的问题就是需要给无人驾驶智能汽车配置合适的“眼睛”,即选择合适的传感器。不同传感器有不同的优劣势,因此研究一种基于多传感器融合的三维目标检测算法,充分发挥每个传感器的特点,对于提高无人驾驶智能汽车的信息感知能力有重要意义。无人驾驶智能汽车在夜间道路上安全行驶的另一重要环节为自主驾驶行为规划能力的实现,当无人驾驶智能汽车能感知周围复杂环境的信息后,需要对这些复杂信息进行过滤判断并采取相应的策略,进而自主地控制车辆行驶,因此使无人驾驶智能汽车自主做出合理的驾驶行为规划也是一个重要课题。为了提高无人驾驶智能汽车在夜间环境下的信息感知能力与驾驶行为规划能力,本文针对无人驾驶智能汽车的三维目标检测与驾驶行为规划算法进行了深入研究。研究内容主要包括两个部分:一部分为基于红外图像与激光雷达点云融合的多视角通道三维目标检测算法;另一部分为基于分层逆向强化学习的驾驶行为规划算法。论文的主要创新点如下:1.提出一种基于红外图像与激光雷达点云融合的三维目标检测算法,针对目前在夜间条件下,无人车使用红外图像对周围物体进行目标检测的效果不好这一问题,在原有红外图像数据的基础上,融合同步的激光雷达点云数据共同进行目标检测。在对红外图像与激光点云进行一系列预处理后,利用多视角通道融合网络进行特征提取、候选区域选取、数据融合以及三维目标检测,具体数据融合方案为深度融合,利用两种不同传感器信息互补的优势,大幅提升目标检测的准确率;并对多视角通道融合网络进行改进,提出一种基于特征金字塔的特征编码和特征解码方式。该方式能够将特征图重新映射回原始输入的尺寸,使特征提取网络输出的特征图具有高分辨率和高代表性,能够改善小目标尤其是远处行人的检测效果。2.提出一种基于分层逆向强化学习的无人车驾驶行为规划算法,针对在夜间条件下无人车的自主驾驶行为规划问题,考虑人类在实际执行驾驶行为时所采取的思维策略模式,将无人车的驾驶行为规划过程划分为离散与连续两个层次,离散主要指瞬时的驾驶行为决策,连续主要指速度、距离等连续变化的量。采用基于概率模型的逆向强化学习方法学习人类真实驾驶行为,并将所有可能的未来驾驶行为的条件分布表示为概率分布的混合模型,实验结果显示该算法可以很好地拟合人类驾驶员在驾驶时转动方向盘的行为。
刘子维[5]（2019）在《基于轮式抛光的平面和球面去除特性研究》文中指出随着科学技术的发展,诸多行业对于精密光学元件的需求与日俱增,如何高效且低成本地实现光学元件数量和质量要求的问题亟待解决。目前传统的光学加工采用数控机床的方式,而新型的光学加工有磁流变抛光、离子束抛光等加工方法。本文从设备体积、经济和效率等多方面因素考虑,采用工业机器人抛光的方式进行抛光。通过将光学加工者的经验定量化、数字化,分析路径规划,设计并编写出相应的指令代码。针对之前设计的抛光工具结构的不足对抛光工具进行重新设计与改进,通过将设计好的抛光工具装在工业机器人的执行端进行抛光实验,从理论和实验两个方面验证工业机器人轮式抛光的高效性与可行性,并对光学元件抛光的理论基础以及实验进行了研究:1.首先,本文对国内外光学加工的发展现状进行了介绍,重点介绍了计算机控制小工具抛光技术的理论基础,基于Preston假设从理论上分析了材料的去除模型、去除特性并对抛光驻留时间进行了迭代计算;基于赫兹接触理论对轮式抛光过程中接触区域的压强进行了仿真模拟。2.基于Preston假设,为抛光工具添加压强控制结构;根据实验结果,注意到抛光工具在抛光过程中抛光带张紧等机械问题,对抛光工具的机械结构进行了重新设计;抛光带材料的稳定性和去除特性对元件最后的面型特征有着直接影响,本文对抛光带材料的选择进行研究。3.搭建实验平台,分析实验中使用的工业机器人的坐标系统并对其进行空间坐标转换的计算,计算出非球面对应的欧拉变换,编写相应的指令代码,设计并生成机器人指令程序。采用平面镜和球面镜进行抛光实验,对去除区域的去除特性进行研究,验证了新抛光工具的可行性。本课题的研究结果表明在光学抛光中采用基于工业机器人的轮式抛光方法是可行且高效的,在中高精度元件的抛光加工中具有很大潜力。
李倩,赵临龙[6]（2019）在《高考解析几何化动态问题为“静态问题”》文中研究表明解析几何是高中数学的重要内容,也是高考的重要"热"点。作为研究解析几何的重要工具——几何画板,给出解决解析几何问题的重要启示:那就是抓住运动和变化过程中几何对象的"基本图形的性质",即定义和性质。因此,解决中学解析几何动态问题的关键在于将动态问题转化为静态问题,本文以两个高中数学解析几何动态问题中所蕴含的"基本图形的性质"——定义和性质为例,体现定义、性质在解决解析几何动态问题中的重要性,以期引起学生和教师对几何对象的定义与性质的重视,达到深刻理解和灵活运用。
刘勇[7]（2018）在《多源卫星舰船目标观测信息融合技术研究》文中指出多源卫星观测信息下的舰船目标监视是天基海洋监视的重要发展方向,能够获得舰船目标更多的信息,在海上交通管理、海洋权益保护等方面具有重要意义。因此,研究多源卫星舰船目标观测信息融合技术具有重要的理论意义和实用价值。本文主要研究多源卫星舰船目标观测信息融合应用中的目标关联、目标跟踪等基础理论和关键技术,以联合提高舰船目标的跟踪、监视能力。主要研究成果如下:1.研究了低轨电子侦察卫星组网下的舰船目标跟踪问题。针对卫星重访时间较长且随机,提出了基于中分纬度航法的扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter,EKF）航迹滤波算法。在中分纬度航法的基础上推导了EKF,用星载船舶自动识别系统（Automatic Identification System,AIS）数据与仿真数据验证了算法的有效性。针对电子侦察卫星数据杂波干扰强、多目标多辐射源等问题,提出了基于运动和特征信息的改进多假设跟踪（Multiple Hypothesis Tracking,MHT）舰船目标跟踪算法。根据辐射源的位置与特征信息,通过层次聚类进行量测的预处理。利用散度信息与模糊聚类将特征信息结合到MHT框架中计算航迹得分,在生成多目标航迹的同时进行了目标配置辐射源信息的估计,实现了目标运动状态与属性状态的联合估计。仿真结果表明该方法比标准MHT算法具有更好的跟踪性能。2.研究了地球静止轨道（Geostationary Orbit,GEO）光学卫星舰船目标跟踪问题。针对GEO光学卫星由于距离目标较远存在较大定位误差的问题,提出了基于多源信息辅助的定位精度提升算法。利用有理多项式系数（Rational Polynomial Coefficients,RPC）变换实现海岸线数据到像方坐标的转换,生成模板后与GEO图像进行匹配,完成静态位置校正。利用AIS数据与GEO卫星目标点迹进行最优关联,完成动态位置校正。针对GEO卫星空间分辨率低,舰船目标为弱点目标,云层、岛屿、海浪等干扰下虚假目标较多等问题,提出了一种舰船目标检测与跟踪算法。利用归一化差异水体指数（Normalized Difference Water Index,NDWI）进行图像分割以及块区域统计去除陆地与云层,提取出海洋区域。利用恒虚警率（Constant False Alarm Rate,CFAR）处理及形态学滤波解决复杂海背景中弱目标的检测问题。采用基于地理坐标的MHT算法跟踪目标,进一步剔除虚假目标,最终得到目标的运动状态信息。选取―高分四号‖（GaoFen-4,GF-4）图像序列以及AIS数据验证了算法的有效性,具有很高的工程应用价值。3.研究了GEO光学卫星舰船目标航迹关联问题。针对中断航迹关联问题,提出了基于运动信息与幅度信息结合的中断航迹关联算法。采用运动信息关联弱机动性目标,幅度与运动信息关联强机动性目标的策略,通过GF-4卫星数据验证了算法的有效性。针对系统误差下GEO光学卫星与AIS的同步航迹关联问题,提出了基于多特征的迭代最近点（Iterative Closest Point,ICP）算法,利用关联航迹来校正GEO航迹的定位误差,通过GF-4卫星与AIS数据验证了算法的有效性。4.研究了多源成像卫星舰船目标点迹关联问题。针对高轨、低轨成像卫星舰船目标联合监视问题,提出了基于多层次的目标关联算法。利用目标位置、航向、大小等信息进行多层次多特征目标关联,提高了在目标密集海域目标关联的准确性与鲁棒性,通过GF-4与―高分一号‖（GaoFen-1,GF-1）卫星数据验证了算法的有效性。针对多源合成孔径雷达（Synthetic Aperture Radar,SAR）卫星舰船目标关联问题,提出了基于位置与大小特征的目标关联算法以及通过不断修正方位向偏移迭代求解速度的方法,通过―高分三号‖（Gao Fen-3,GF-3）与―哨兵一号‖（Sentinel-1,S-1）卫星数据验证了算法的有效性。
黎子暄[8]（2018）在《由一道竞赛题谈轨迹方程的求法》文中指出求轨迹方程的方法很多,可根据已知条件灵活选用恰当的方法。事实上,除了常规解法,有时还可利用一些几何性质,使解法更简便精彩。例题过抛物线y=x2的一点A（1,1）作抛物线的切线,分别交x轴于D点,交y轴于B点。点C在抛物线上,点E在线段AC上,满足（AE）/（EC）=λ1;点F在线段BC上,满
叶必鹏[9]（2018）在《基于视觉的多机器人室内协同SLAM算法的研究与实现》文中认为随着智能移动机器人技术的快速发展和需求,同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技术越来越被重视和关注,目前单机器人SLAM,尤其是基于视觉相机的单机器人SLAM已经在学界和应用上取得诸多重大进展,但当前研究人员主要的研究方向还是更多的聚集在单机上,对于多机协同SLAM的研究还相对较少,本文根据未来工厂多机协同辅助作业的需求,对基于视觉的多机协同SLAM算法进行了初步的研究和实现实验。本文首先对多机协同SLAM中的单机算法基础进行了研究,介绍SLAM问题的数学描述和本文传感器的选择,并对SLAM算法的前后端理论进行了调研和综述,综合比较课题需求后选取了ORB-SLAM算法作为实现基础,并对该算法的实现框架进行了分析介绍。关于基于此算法的多机器人协同SLAM问题主要研究热点包括三个方面,一是机器人系统的任务分配和多机通信,二是多机（或是相机）位姿的数据关联,三是依赖数据关联的地图拼接（也有研究人员将地图拼接和数据关联并称为地图拼接）。本文对多机算法的研究主要集中于地图拼接部分,着重分析了出现地图拼接的两种情况,第一种是基于相机相对观测的地图拼接算法,针对此种情况,本文采用迭代最近点（Iterative Closest Point,ICP）算法进行相对位姿求解并对其进行捆集调整（Bundle Adjustment,BA）优化得到高精度的相对变换矩阵,进而进行地图点云的坐标转换实现地图拼接,第二种情况是基于场景辨识的地图拼接算法,此种情况下,机器人未相遇但它们存在相似的路过场景,此时需进行场景识别来判断是否可以进行地图融合,本文采用视觉词袋技术进行场景辨识,通过导入图像词典树并将保留的图像帧向量化和二进制化后依据词典树单词信息进行分类存储和索引编号,并随时对当前图象帧与处理后进行相似图片索引来进行场景辨识,在匹配成功相似图像帧后本文采用Pn P（Pespective-n-Point）算法结合BA优化过程求解此场景下的多机相对位姿变换关系,并通过对此时刻未在该场景下的另一机器人进行路径累加求逆将其所构建的局部地图转换到此场景下坐标系中,最后依据相对位姿关系进行地图拼接并给出了具体的算法实现流程框架。本文算法实验部分包括单机算法的数据集测试,验证了ORB-SLAM算法的跟踪实时性性能优越,通过对该算法的实验测试,得到了所构建的稀疏点云地图,由于其稀疏性,该算法具有进行实时地图拼接的可行性,针对多机算法实现实验,本文基于ROS（Robot Operating System）系统设计实现了一种简单可行的通信方案,利用一台机器人即作为服务端也作为客户端,另一台机器人只作为客户端通过wifi（Wireless Fidelity）连接通信,客户端通过话题随时发布自身观测和状态信息以及必要时发布自身构建的环境地图,供给服务端订阅和使用,本实验的目的是验证多点云地图拼接的效果,由于稀疏点云的稀疏性是相对的,因此本实验主要是在小范围内进行地图拼接,并对其进行评价,依此作为大范围扩展的基础,实验结果表明拼接效果大致符合预期目标。
张静[10]（2018）在《高中教学联赛“圆锥曲线”问题研究》文中进行了进一步梳理圆锥曲线内容在高中数学中占有一席之地,此模块知识在数学联赛中是年年考的。本论文中,对2000-2017年全国数学联赛试题中“圆锥曲线”模块题目进行了整理、归纳与总结,期望对竞赛培训教师、参赛者以及命题专家具有一定的实际意义。本论文共五个章节,主要可分为三大块:第一:首先从国内外两方面对数学竞赛进行了简单的介绍,然后对2000-2017这18年的全国数学联赛试题的题型与分值进行研究,总结数学联赛能力考核要求与命题原则。第二:就联赛中“圆锥曲线”这一模块知识展开调研与分析。首先对2000-2017年全国高中数学联赛“圆锥曲线”考察情况进行调查、总结,进而绘制出相应的图表,对数学联赛试题中“圆锥曲线”问题考查方式、所呈现的规律与特点进行归纳与总结。接下来,本人将数学联赛试题中“圆锥曲线”问题进行分类并对其中的典型例题（2000-2017年联赛试题中题目）进行了详细的解析。主要分为以下几类:（1）基本性质题目;（2）轨迹问题;（3）存在性问题;（4）定点与定值问题;（5）最值与参数取值范围问题。第三,将对全国联赛试题中“圆锥曲线”问题研究的相关总结应用于实践中,给出一个数学竞赛（联赛）中“圆锥曲线”问题的教学设计,期望为一线教师提供一些参考。
二、利用坐标转移法求轨迹（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、利用坐标转移法求轨迹（论文提纲范文）
（1）在高中数学教学中实施变式教学的策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究意义 |
| 1.3 研究问题 |
| 第二章 文献综述 |
| 2.1 概念界定 |
| 2.1.1 变式 |
| 2.1.2 变异理论 |
| 2.1.3 脚手架理论 |
| 2.1.4 变式教学 |
| 2.1.5 单元教学设计 |
| 2.2 变异理论和变式教学的研究现状 |
| 2.3 单元教学设计研究现状 |
| 2.4 变式教学的理论指导 |
| 2.4.1 最近发展区理论与变式教学 |
| 2.4.2 有意义的学习理论与变式教学 |
| 2.5 变式教学的原则 |
| 2.5.1 整体性原则 |
| 2.5.2 目标导向原则 |
| 2.5.3 暴露过程原则 |
| 2.6 实施变式教学的策略 |
| 2.6.1 单元整体化策略 |
| 2.6.2 内容专题化策略 |
| 2.6.3 过程阶梯化策略 |
| 第三章 研究设计 |
| 3.1 研究方法 |
| 3.2 研究对象 |
| 3.3 研究过程 |
| 第四章 测试结果与分析 |
| 4.1 变式教学前后测试卷分析 |
| 4.1.1 变式教学前测试卷分析 |
| 4.1.2 变式教学后测试卷分析 |
| 4.2 个案学习情况分析 |
| 4.3 问卷设计及分析 |
| 4.3.1 前测问卷结构设计 |
| 4.3.2 后测问卷结构设计 |
| 4.4 个案访谈实录 |
| 第五章 变式教学的实践研究课例 |
| 5.1 基本概念的变式 |
| 5.1.1 课例1 圆锥曲线求轨迹方程—“点差法”中的变式教学 |
| 5.1.2 课例2“将军饮马”问题在圆锥曲线最值问题中的变式教学 |
| 5.2 数学命题的变式 |
| 5.2.1 课例3 利用“祖暅原理”推导“旋转体体积”的变式教学 |
| 5.2.2 课例4 圆锥曲线问题中的“弦长公式”的变式教学 |
| 5.3 问题解决的变式 |
| 5.3.1 课例5“线性规划最优解”问题的变式教学 |
| 5.3.2 课例6 圆锥曲线中距离问题的变式教学 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 研究的不足与建议 |
| 6.3 对未来研究的展望 |
| 参考文献 |
| 附录 A 实验前的调查问卷 |
| 附录 B 实验后的调查问卷 |
| 附录 C 前测试卷 |
| 附录 D 后测问卷 |
| 致谢 |
（2）长三角城市高速交通优势度与旅游强度协调时空演变及机理研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 国家战略背景下高速交通在经济社会空间格局中的新动能 |
| 1.1.2 优质旅游理念下区域旅游提质增效发展的新诉求 |
| 1.1.3 交旅融合为长三角区域一体化与高质量发展提供新路径 |
| 1.2 研究目标与意义 |
| 1.2.1 研究目标 |
| 1.2.2 研究意义 |
| 1.3 研究思路与内容 |
| 1.3.1 研究思路 |
| 1.3.2 研究内容 |
| 1.3.3 研究方法 |
| 1.4 技术路线和拟解决的关键问题 |
| 1.4.1 技术路线 |
| 1.4.2 拟解决的关键问题 |
| 第2章 国内外研究进展及其理论基础 |
| 2.1 国内外研究进展 |
| 2.1.1 高速交通系统对旅游发展影响的单向关系相关研究 |
| 2.1.2 高速交通系统与旅游发展互动关系相关研究 |
| 2.1.3 研究评述 |
| 2.2 相关理论基础 |
| 2.2.1 旅游地系统理论 |
| 2.2.2 交通经济带理论 |
| 2.2.3 耦合协调发展理论 |
| 2.2.4 区域不平衡发展理论 |
| 2.3 相关概念界定 |
| 2.3.1 高速交通优势度 |
| 2.3.2 旅游强度 |
| 2.4 高速交通优势度与旅游强度内在理论逻辑及协同评价模型构建 |
| 2.4.1 高速交通优势度与旅游强度及其子系统内在关系理论逻辑 |
| 2.4.2 高速交通优势度与旅游强度耦合协同评价模型构建 |
| 2.5 研究区域范围界定及其高速交通系统、旅游业发展概况 |
| 第3章 高速交通优势度与旅游强度时空演变特征分析 |
| 3.1 概念模型构建、研究方法与数据来源 |
| 3.1.1 高速交通优势度与旅游强度概念模型及指标体系构建 |
| 3.1.2 研究方法 |
| 3.1.3 数据来源 |
| 3.2 高速交通优势度与旅游强度时空演化特征 |
| 3.2.1 高速交通优势度时空演化特征 |
| 3.2.2 旅游强度时空演化特征 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 高速交通优势度与旅游强度多维时空关系验证 |
| 4.1 研究方法 |
| 4.1.1 双变量LISA模型 |
| 4.1.2 脱钩模型 |
| 4.1.3 面板向量自回归模型 |
| 4.2 高速交通与旅游强度的时空关联特征分析 |
| 4.2.1 总体空间关联趋势特征 |
| 4.2.2 局部空间关联特征 |
| 4.3 高速交通优势度与旅游强度的脱钩效应分析 |
| 4.3.1 脱钩关系时间变化规律 |
| 4.3.2 脱钩关系空间变化规律 |
| 4.4 高速交通优势度与旅游强度的动态交互影响分析 |
| 4.4.1 高速交通优势度与旅游强度及其子系统的因果关系检验 |
| 4.4.2 高速交通优势度与旅游强度及其子系统的脉冲响应分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度时空演化特征及趋势预测模拟 |
| 5.1 研究方法 |
| 5.1.1 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度测算模型 |
| 5.1.2 交旅耦合协调度时空特征分析方法 |
| 5.1.3 交旅耦合协调度趋势预测模型 |
| 5.2 多尺度下高速交通优势度与旅游强度耦合协调度时序演化特征 |
| 5.2.1 长三角区域尺度 |
| 5.2.2 省域及直辖市尺度 |
| 5.2.3 地级市尺度 |
| 5.3 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度总趋势与空间分异特征 |
| 5.3.1 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度总体趋势特征 |
| 5.3.2 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度空间分异特征 |
| 5.4 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度空间关联特征 |
| 5.4.1 总体空间关联特征 |
| 5.4.2 局部空间关联特征 |
| 5.5 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度时空间格局演变特征 |
| 5.5.1 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度重心演变 |
| 5.5.2 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度空间方向性及形态变化 |
| 5.6 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度动态演化路径 |
| 5.6.1 LISA时间路径分析 |
| 5.6.2 LISA时间路径方向 |
| 5.6.3 LISA时空跃迁分析 |
| 5.7 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度时空趋势预测及模拟 |
| 5.7.1 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度时间变化趋势预测 |
| 5.7.2 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度空间变化趋势模拟 |
| 5.8 本章小结 |
| 第6章 高速交通优势度与旅游强度耦合协调度时空演变机理揭示 |
| 6.1 研究方法与变量选择 |
| 6.1.1 内部影响机理分析方法 |
| 6.1.2 交互影响机理分析方法 |
| 6.1.3 外部影响机理分析方法 |
| 6.1.4 数据来源 |
| 6.2 交旅耦合协调度时空演变影响机理 |
| 6.2.1 交旅耦合协调度时空演变的内部影响机理 |
| 6.2.2 交旅耦合协调度时空演变的交互影响机理 |
| 6.2.3 交旅耦合协调度时空演变的外部影响机理 |
| 6.3 高速交通与旅游发展耦合协调情境下的优化策略 |
| 6.3.1 高速交通系统建设视角 |
| 6.3.2 旅游业高质量发展视角 |
| 6.3.3 交旅融合互动视角 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 结论与讨论 |
| 7.1 主要研究结论 |
| 7.2 主要创新点 |
| 7.2.1 理论模型构建的创新 |
| 7.2.2 研究方法的创新 |
| 7.2.3 研究内容的创新 |
| 7.3 讨论与展望 |
| 参考文献 |
| 博士在读期间科研成果 |
| 致谢 |
（3）面向移动互联网的位置数据隐私保护方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.1.1 移动互联网及基于位置的服务 |
| 1.1.2 LBSs所存在的隐私泄露隐患 |
| 1.1.3 本文的研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 位置数据隐私保护的基本概念 |
| 1.2.2 位置数据隐私保护方法研究现状 |
| 1.2.3 现有研究的不足 |
| 1.3 论文的研究内容 |
| 1.4 论文的组织结构 |
| 第2章 针对位置数据采集权限的隐私保护方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 相关工作 |
| 2.3 基本概念 |
| 2.4 呼吸信号提取及数据加密方法 |
| 2.4.1 特征点提取和追踪 |
| 2.4.2 随机采样 |
| 2.4.3 随机加密 |
| 2.5 隐私保护的历史记录查询方法 |
| 2.5.1 用户查询 |
| 2.5.2 呼吸信号重构 |
| 2.5.3 峰值检测和呼吸频率计算 |
| 2.6 实验与结果分析 |
| 2.6.1 数据稀疏性分析 |
| 2.6.2 重构数据准确性分析 |
| 2.6.3 呼吸频率准确性分析 |
| 2.6.4 能量消耗分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 针对可用性的位置数据隐私保护方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 相关工作 |
| 3.2.1 攻击模型概述 |
| 3.2.2 攻击步骤 |
| 3.3 基本概念 |
| 3.3.1 最小略图结构 |
| 3.3.2 传统的人口密度统计方法 |
| 3.3.3 地理不可区分的人口密度统计方法 |
| 3.4 针对可用性的位置数据隐私保护方法 |
| 3.4.1 方法框架 |
| 3.4.2 原始位置数据处理 |
| 3.4.3 人口密度数据统计 |
| 3.4.4 隐私保护和数据可用性分析 |
| 3.5 实验与结果分析 |
| 3.5.1 评价指标 |
| 3.5.2 位置数据集 |
| 3.5.3 对攻击算法的抵抗力分析 |
| 3.5.4 发布数据的可用性分析 |
| 3.5.5 隐私保护与可用性的权衡力分析 |
| 3.5.6 预估发布数据可用性的准确性分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 针对隐私保护程度的位置数据隐私保护方法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 相关工作 |
| 4.2.1 位置数据隐私保护方法 |
| 4.2.2 针对人口密度分布数据的攻击模型简介 |
| 4.3 基本概念 |
| 4.3.1 统计频率算法 |
| 4.3.2 差分隐私 |
| 4.4 针对隐私保护程度的位置数据隐私保护方法 |
| 4.4.1 原始位置数据预处理 |
| 4.4.2 略图初始化和更新 |
| 4.4.3 略图加密 |
| 4.4.4 人口密度分布数据发布 |
| 4.5 隐私保护和可用性分析 |
| 4.5.1 更新略图过程的隐私保护分析 |
| 4.5.2 略图加密过程的隐私保护分析 |
| 4.5.3 发布数据的可用性分析 |
| 4.6 实验与结果分析 |
| 4.6.1 评价指标与数据集 |
| 4.6.2 对攻击算法的抵抗力分析 |
| 4.6.3 所发布数据的可用性分析 |
| 4.6.4 隐私保护与可用性的权衡力分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 针对数据传输效率的位置数据隐私保护方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 相关工作 |
| 5.2.1 基于差分隐私的人口密度分布数据统计方法 |
| 5.2.2 基于最小略图的人口密度分布数据统计方法 |
| 5.2.3 基于差分隐私和最小略图的人口密度分布数据统计方法 |
| 5.3 基本概念 |
| 5.4 针对数据传输效率的位置数据隐私保护方法 |
| 5.4.1 位置数据和人口密度分布数据 |
| 5.4.2 方法框架 |
| 5.4.3 发布数据的隐私保护和可用性分析 |
| 5.5 实验与结果分析 |
| 5.5.1 数据集 |
| 5.5.2 评价指标 |
| 5.5.3 实验结果 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（4）夜间无人驾驶智能车的信息感知与驾驶行为规划研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1.绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 无人驾驶智能汽车环境感知的研究现状 |
| 1.2.2 三维目标检测算法研究现状 |
| 1.2.3 无人车驾驶行为规划的研究现状 |
| 1.3 本文主要研究工作 |
| 2.三维目标检测与驾驶行为规划基本原理与方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 三维目标检测基本原理与方法 |
| 2.2.1 基于视觉的三维目标检测 |
| 2.2.2 基于点云的三维目标检测 |
| 2.3 驾驶行为规划基本原理与方法 |
| 2.3.1 基于规则的驾驶行为规划 |
| 2.3.2 基于强化学习的驾驶行为规划 |
| 2.4 本章小结 |
| 3.基于多视角融合的夜间无人车三维目标感知算法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于红外图像与激光点云多视角融合的三维目标检测模型 |
| 3.2.1 特征提取模块 |
| 3.2.2 候选区域生成模块 |
| 3.2.3 通道融合网络 |
| 3.3 实验结果及分析 |
| 3.3.1 实验配置与数据 |
| 3.3.2 实验步骤 |
| 3.3.3 实验结果及分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4.基于分层逆向强化学习的夜间无人车驾驶行为规划算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于分层逆向强化学习的无人车驾驶行为规划模型 |
| 4.2.1 逆向强化学习 |
| 4.2.2 基于分层的逆向强化学习的概率预测网络 |
| 4.3 实验结果及分析 |
| 4.3.1 实验配置与数据 |
| 4.3.2 实验步骤 |
| 4.3.3 评价指标及结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5.总结与展望 |
| 5.1 全文总结 |
| 5.2 全文展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间研究成果 |
| 致谢 |
（5）基于轮式抛光的平面和球面去除特性研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外抛光技术现状 |
| 1.3 机器人抛光技术现状 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第二章 轮式抛光技术的理论研究基础 |
| 2.1 轮式抛光技术的几个理论基础 |
| 2.1.1 Preston假设 |
| 2.1.2 材料去除的数学模型 |
| 2.1.3 去除函数特性 |
| 2.1.4 驻留时间 |
| 2.1.5 计算机控制抛光技术 |
| 2.2 赫兹接触理论 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 抛光工具的设计及抛光运动的控制 |
| 3.1 轮式抛光工具的设计依据 |
| 3.2 轮式抛光工具设计 |
| 3.2.1 压强的控制 |
| 3.2.2 抛光轮 |
| 3.2.3 张紧轮 |
| 3.2.4 出轴轮 |
| 3.2.5 抛光带 |
| 3.2.6 抛光工具头 |
| 3.2.7 驱动装置 |
| 3.3 机器人抛光实验平台 |
| 3.3.1 工业机器人简介 |
| 3.3.2 机器人抛光平台 |
| 3.3.3 工业机器人坐标转换 |
| 3.4 机器人指令的控制 |
| 3.4.1 抛光机器人速度的控制 |
| 3.4.2 抛光机器人指令的输出 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 轮式抛光去除特性实验研究 |
| 4.1 实验方案 |
| 4.2 轮式抛光工具的去除特性 |
| 4.2.1 去除函数随时间变化特性 |
| 4.2.2 去除函数随压强变化特性 |
| 4.2.3 去除函数稳定性实验 |
| 4.2.4 球面去除函数特性实验 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 论文的创新点 |
| 5.3 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 |
| 致谢 |
（6）高考解析几何化动态问题为“静态问题”（论文提纲范文）
| 1. 高中解析几何动态问题研究 |
| 1.1 解析几何动态问题之高考体现 |
| 1.2 解析几何动态问题的难点 |
| 1.3 几何画板在解析几何动态问题中的启发 |
| 2. 例题分析 |
| 3. 小结 |
（7）多源卫星舰船目标观测信息融合技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状与发展动态 |
| 1.2.1 天基海上目标监视资源 |
| 1.2.2 天基海上目标观测信息处理技术 |
| 1.3 主要工作与内容安排 |
| 第二章 基于低轨电子侦察卫星的舰船目标跟踪 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基于地理坐标的航迹滤波 |
| 2.2.1 航迹推算 |
| 2.2.2 EKF推导 |
| 2.2.3 实验验证 |
| 2.3 基于改进MHT的卫星电子信息舰船目标跟踪 |
| 2.3.1 MHT基本框架 |
| 2.3.2 舰船目标建模 |
| 2.3.3 结合特征的目标跟踪 |
| 2.3.4 实验验证 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于静止轨道光学卫星的舰船目标跟踪 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 舰船目标检测 |
| 3.2.1 GF-4卫星介绍 |
| 3.2.2 图像预处理 |
| 3.2.3 CFAR检测 |
| 3.3 多源信息辅助的舰船目标定位 |
| 3.3.1 基于海岸线数据辅助的位置校正 |
| 3.3.2 基于AIS数据辅助的位置校正 |
| 3.4 舰船目标跟踪 |
| 3.4.1 舰船目标建模 |
| 3.4.2 多帧关联与航迹提取 |
| 3.4.3 实验验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于静止轨道光学卫星的舰船目标航迹关联 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 GEO光学卫星舰船目标中断航迹关联 |
| 4.2.1 航迹关联 |
| 4.2.2 实验验证 |
| 4.3 GEO光学卫星舰船目标同步航迹关联 |
| 4.3.1 GF-4/AIS数据融合 |
| 4.3.2 实验验证 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 基于多源成像卫星的舰船目标点迹关联 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 高低轨成像卫星舰船目标点迹关联 |
| 5.2.1 高低轨卫星介绍 |
| 5.2.2 特征参数提取 |
| 5.2.3 多层次舰船目标关联 |
| 5.2.4 实验验证 |
| 5.3 低轨成像卫星舰船目标点迹关联 |
| 5.3.1 SAR卫星介绍 |
| 5.3.2 舰船目标检测 |
| 5.3.3 舰船目标模糊关联 |
| 5.3.4 运动参数估计 |
| 5.3.5 实验验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 全文工作总结 |
| 6.2 未来研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
（9）基于视觉的多机器人室内协同SLAM算法的研究与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的来源、背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 主要研究内容及章节安排 |
| 第2章 基于视觉的SLAM算法理论 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 SLAM问题的基本原理 |
| 2.3 基于外部传感器的SLAM算法分类 |
| 2.3.1 传感器分类 |
| 2.3.2 小孔成像原理 |
| 2.4 基于视觉的SLAM算法原理 |
| 2.4.1 前端视觉里程计 |
| 2.4.2 后端数据处理 |
| 2.4.3 环形闭合检测 |
| 2.5 ORB-SLAM算法原理分析 |
| 2.5.1 ORB-SLAM算法框架 |
| 2.5.2 跟踪实现 |
| 2.5.3 局部建图实现 |
| 2.5.4 环形闭合检测实现 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 多机器人通信与地图拼接 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 多机器人系统 |
| 3.3 基于ROS的节点通信设计 |
| 3.3.1 ROS操作系统 |
| 3.3.2 基于ROS的多机节点通信设计 |
| 3.4 基于相机相对观测的地图拼接算法 |
| 3.4.1 相机坐标模型 |
| 3.4.2 相机相对观测 |
| 3.4.3 地图拼接 |
| 3.5 基于场景辨识的地图拼接算法 |
| 3.5.1 场景辨识 |
| 3.5.2 相对位姿计算 |
| 3.5.3 地图融合 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 实验与结果分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 硬件平台搭建 |
| 4.3 实验及分析 |
| 4.3.1 相机标定 |
| 4.3.2 特征提取与匹配 |
| 4.3.3 ORB-SLAM数据集测试 |
| 4.3.4 ORB-SLAM实验测试 |
| 4.3.5 地图拼接实验 |
| 4.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
（10）高中教学联赛“圆锥曲线”问题研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 解析几何的起源与发展 |
| 1.1.2 研究现状 |
| 1.2 圆锥曲线的地位 |
| 1.3 研究的目的和意义 |
| 1.3.1 研究的目 |
| 1.3.2 硏究意义 |
| 1.4 研究的主要内容 |
| 1.5 研究方法和思路 |
| 1.5.1 研究方法 |
| 1.5.2 研究思路 |
| 第二章 数学联赛研究 |
| 2.1 数学竞赛概述 |
| 2.1.1 我国数学竞赛 |
| 2.1.2 国际数学奥林匹克(IMO) |
| 2.2 数学联赛题型及分值分析 |
| 2.3 数学联赛能力考核要求与命题原则 |
| 2.3.1 能力考核要求 |
| 2.3.2 命题原则 |
| 第三章 2000-2017年数学联赛中“圆锥曲线”考察分析 |
| 第四章 数学联赛中圆锥曲线典型问题分析 |
| 4.1 基本性质问题 |
| 4.1.1 椭圆的相关问题 |
| 4.1.2 抛物线的相关问题 |
| 4.1.3 双曲线的相关问题 |
| 4.2 轨迹问题 |
| 4.2.1 定义法 |
| 4.2.2 相关点法 |
| 4.2.3 参数法 |
| 4.2.4 交轨法 |
| 4.3 存在性问题 |
| 4.3.1 点存在与否问题 |
| 4.3.2 直线存在与否问题 |
| 4.3.3 实数存在与否问题 |
| 4.3.4 曲线存在与否问题 |
| 4.4 定点、定值问题 |
| 4.4.1 证点在定直线上 |
| 4.4.2 证直线过定点 |
| 4.4.3 探究定值问题 |
| 4.4.4 证明定值问题 |
| 4.5 最值与参数范围问题 |
| 4.5.1 参数范围问题 |
| 4.5.2 最值问题 |
| 第五章 数学竞赛中《圆锥曲线问题》教学设计 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
四、利用坐标转移法求轨迹（论文参考文献）
- [1]在高中数学教学中实施变式教学的策略研究[D]. 杨斯佳. 上海师范大学, 2021(07)
- [2]长三角城市高速交通优势度与旅游强度协调时空演变及机理研究[D]. 郭向阳. 南京师范大学, 2021
- [3]面向移动互联网的位置数据隐私保护方法研究[D]. 杨青. 哈尔滨工程大学, 2021
- [4]夜间无人驾驶智能车的信息感知与驾驶行为规划研究[D]. 王宇岚. 东华大学, 2020(01)
- [5]基于轮式抛光的平面和球面去除特性研究[D]. 刘子维. 苏州大学, 2019(04)
- [6]高考解析几何化动态问题为“静态问题”[J]. 李倩,赵临龙. 课程教育研究, 2019(15)
- [7]多源卫星舰船目标观测信息融合技术研究[D]. 刘勇. 国防科技大学, 2018(01)
- [8]由一道竞赛题谈轨迹方程的求法[J]. 黎子暄. 中学生数理化(学习研究), 2018(06)
- [9]基于视觉的多机器人室内协同SLAM算法的研究与实现[D]. 叶必鹏. 哈尔滨工业大学, 2018(01)
- [10]高中教学联赛“圆锥曲线”问题研究[D]. 张静. 西北大学, 2018(01)